蔡華偉制圖
正在執(zhí)行中國大洋49航次業(yè)務(wù)化調(diào)查任務(wù)的“向陽紅10號”帶上了一件探海利器——潛龍二號。它是我國自主研發(fā)的4500米級深海資源自主勘查系統(tǒng),也是目前國內(nèi)最先進(jìn)的自主水下機(jī)器人。
潛龍二號長啥樣?它有何過人之處?未來又將如何應(yīng)用?
相比潛龍一號,潛龍二號更像一輛越野車,能更好地在復(fù)雜地形中作業(yè)
見過潛龍二號的人,都對它印象深刻。
與很多潛水器不同,潛龍二號看起來就像一條魚:長3.5米,高1.5米,體重1.5噸,立扁形身體通體鮮黃,還有4只“鰭”——科學(xué)家親切地稱之為“黃胖魚”。
潛龍二號奇特的模樣在國內(nèi)獨(dú)樹一幟。“這是國際上首次應(yīng)用非回轉(zhuǎn)體立扁魚形設(shè)計(jì),有利于減少垂直面的阻力,便于它在復(fù)雜海底地形中垂直爬升,也可以增強(qiáng)水面航行能力。” 潛龍二號總設(shè)計(jì)師、中科院沈陽自動化研究所研究員劉健說,“我們設(shè)計(jì)的初衷并非為了仿照魚形,外形設(shè)計(jì)依據(jù)的是水動力優(yōu)化計(jì)算的結(jié)果,沒想到最后和魚的外形類似。”
科研人員在潛龍二號上傾注了大量心血,盼望它擔(dān)負(fù)起深海探測的重任。
潛龍二號是在國家863計(jì)劃支持下,由我國科研人員自行設(shè)計(jì)、歷時(shí)5年艱苦攻關(guān)研制的。作為一套集成熱液異常探測、微地形地貌探測、海底照相和磁力探測等技術(shù)的實(shí)用化深海探測系統(tǒng),它主要用于多金屬硫化物等深海礦產(chǎn)資源的勘探作業(yè)。
浩瀚海洋中蘊(yùn)藏著豐富的資源,根據(jù)國際海底管理局的相關(guān)規(guī)章,哪個國家最先探測到海底資源,并提供相應(yīng)數(shù)據(jù)和資料,就能獲得優(yōu)先開采權(quán)。僅靠人類的潛水技術(shù),不能到達(dá)深海的絕大部分區(qū)域,水下機(jī)器人就有了用武之地。
水下機(jī)器人通常分為三類:載人潛水器(HOV)、遙控水下機(jī)器人(ROV)和自主水下機(jī)器人(AUV)。其中,大名鼎鼎的蛟龍?zhí)柺禽d人潛水器,海龍?zhí)柺菬o人遙控潛水器,二者均擅長局部作業(yè)、定點(diǎn)精細(xì)探測,卻不擅長大范圍精細(xì)探測。潛龍?zhí)杽t不同,它是無人無纜自主潛水器,可以自由行動,在較大的區(qū)域范圍內(nèi)進(jìn)行精細(xì)探測,可以自主導(dǎo)航、自主作業(yè)以及自我保護(hù)。
我國第一臺實(shí)用型6000米水下機(jī)器人潛龍一號誕生于“十二五”期間,應(yīng)用于海底較平坦的多金屬結(jié)核區(qū)。
早就有潛龍一號了,還要“黃胖魚”做什么?
“洋中脊多金屬硫化物區(qū)的海底地形異常復(fù)雜,上下起伏達(dá)1000多米,探測難度很大。”大洋49航次第二航段首席科學(xué)家、國家海洋局第二海洋研究所研究員陶春輝說,有些任務(wù)潛龍一號勝任不了,需要升級版的潛龍二號。
相比潛龍一號,潛龍二號更像一輛越野車,能更好地在復(fù)雜地形中作業(yè):除了探測多金屬硫化物,它還能探測多金屬結(jié)殼資源,獲得同時(shí)間同位置的聲學(xué)微地貌、溫鹽深、濁度、甲烷、氧化還原電位、磁力等多種數(shù)據(jù),進(jìn)而圈定礦化區(qū)。
“黃胖魚”構(gòu)造精、“智商”高,探測成績創(chuàng)下我國深海自主水下機(jī)器人之最
“黃胖魚”怎么工作?
下潛前,科研人員會在“黃胖魚”的“大腦”中植入?yún)?shù)和使命配置,然后用吊車將其放到水中;之后解除吊車和潛水器之間的聯(lián)系,“黃胖魚”就能夠下潛到指定區(qū)域。
“它身上安裝了下沉壓載鐵和上浮壓載鐵。下水后它依靠自身重力下潛。下潛到預(yù)定深度后,它自動拋掉下沉壓載鐵,然后開始作業(yè)。完成作業(yè)后,它會自動拋掉上浮壓載鐵,實(shí)現(xiàn)自動上浮,工作人員再通過遙控掛鉤或拋繩等方式將它回收到母船。”劉健說。
到達(dá)作業(yè)區(qū)的“黃胖魚”非常忙碌。在“大腦”控制下,它的“眼睛”格外敏銳,背著一架“相機(jī)”靈活穿梭,“尾巴”也在同步工作。
“眼睛”是指潛龍二號的聲吶。其中,前視聲吶是一臺避碰控制設(shè)備,可以將潛水器采集的聲學(xué)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為圖像,用以識別障礙物和周邊環(huán)境,隨后通過自主轉(zhuǎn)動和躲避,保障機(jī)體安全和任務(wù)正常。據(jù)介紹,這項(xiàng)技術(shù)也是在國內(nèi)首次采用。兩側(cè)的測深側(cè)掃聲吶,會一刻不停地搜集地形地貌數(shù)據(jù),進(jìn)行實(shí)時(shí)信號處理,沿著規(guī)劃好的線路在海底來回橫掃。
在電池支撐下,潛龍二號最長可工作30多個小時(shí)。“黃胖魚”的4只“鰭”,其實(shí)就是4個可旋轉(zhuǎn)舵推進(jìn)器。靠操控推進(jìn)器和舵進(jìn)行運(yùn)動,潛龍二號才能靈活地前進(jìn)、后退、旋轉(zhuǎn),在海底“翻山越嶺”。
“相機(jī)”,就是海底照相機(jī),每隔7秒鐘就能在伸手不見五指的海底拍攝一張照片,最終形成一張完整清晰的海底照片,供科學(xué)家分析研究。
“尾巴”是安裝在潛龍二號末端的磁力探測儀。“有些多金屬硫化物區(qū)已經(jīng)不活動,傳統(tǒng)的羽狀流探測系統(tǒng)難以探測。而國內(nèi)首次采用、自主研發(fā)的磁力儀卻能探測出它的磁異常。”陶春輝說。
“黃胖魚”的先進(jìn)不僅體現(xiàn)在精良的構(gòu)造,更在于它高“智商”,自動性好。比如,當(dāng)它發(fā)現(xiàn)自己“身體”出現(xiàn)故障,如果不影響作業(yè),它就會堅(jiān)持到底;如果感到“大事不妙”,不能再在水下了,它就會自動結(jié)束作業(yè)上浮回來。
“黃胖魚”初出茅廬,就表現(xiàn)不俗。2016年2月至3月,它在西南印度洋執(zhí)行了中國大洋40航次第二航段試驗(yàn)性應(yīng)用任務(wù),這也是它的首次試驗(yàn)性應(yīng)用。該任務(wù)總共進(jìn)行了8個潛次,其中7個潛次為長航程探測任務(wù),水下時(shí)間231.3小時(shí),累計(jì)航程661.7公里,探測面積達(dá)到218平方公里,探測數(shù)據(jù)均完整有效。
在這次試驗(yàn)性應(yīng)用中,潛龍二號的探測面積超過我國以往任何深海自主水下機(jī)器人的探測面積,連續(xù)4個長航程成功探測成績也創(chuàng)下了我國深海自主水下機(jī)器人之最。
“黃胖魚”的“弟弟”潛龍三號預(yù)計(jì)今年3月進(jìn)行首次海試
在劉健眼里,“黃胖魚”就像他的孩子。做父母的,最牽掛的永遠(yuǎn)是孩子的平安。每次潛龍二號下水,劉健都會“兒行千里母擔(dān)憂”。
劉健盼著這個孩子成長更快。“潛龍二號是我國目前最先進(jìn)的深海自主水下機(jī)器人,已達(dá)到國際先進(jìn)水平。但它的技術(shù)水平和性能還需進(jìn)一步提高。”劉健告訴記者,當(dāng)從水面將潛龍二號順利回收后,科學(xué)家會下載其探測的各項(xiàng)數(shù)據(jù)。“今后要通過技術(shù)創(chuàng)新縮短數(shù)據(jù)回傳和下載的時(shí)間,更及時(shí)地處理數(shù)據(jù)。”
“潛龍二號是機(jī)器人的一種類型,隨著人工智能技術(shù)的不斷進(jìn)步,也許未來在充分論證的基礎(chǔ)上,有可能將一些最新的智能技術(shù)應(yīng)用到潛水器的升級換代上。”大洋礦產(chǎn)資源研究開發(fā)協(xié)會辦公室副主任李波說。
除了潛水器本體和探測技術(shù)的改進(jìn),專家認(rèn)為還要改進(jìn)管理、強(qiáng)化應(yīng)用。
據(jù)了解,“黃胖魚”的“弟弟”潛龍三號預(yù)計(jì)今年3月進(jìn)行首次海試。“它和潛龍二號是孿生兄弟,是在其基礎(chǔ)上進(jìn)行優(yōu)化升級的同類潛水器。”李波說,海洋浩瀚無際,深海探測需求日益增長,“潛龍”家族的主要目標(biāo)是對深海資源進(jìn)行大范圍精細(xì)探測,更好為大洋資源勘查和深海科學(xué)調(diào)查服務(wù)。因此未來潛龍家族潛水器數(shù)量還會繼續(xù)增加,開展集群作業(yè)、協(xié)同作業(yè)。
此外,服務(wù)于深海探測的新科考母船有望在2019年底下水。屆時(shí),它將同時(shí)搭載“蛟龍”“海龍”和“潛龍”,“三龍”將有機(jī)會攜手探海。