“潛龍二號”全名：“潛龍二號”自主水下機器人。是“十二五”國家863計劃深海潛水器裝備與技術(shù)重大項目課題之一，中國大洋礦產(chǎn)資源研究開發(fā)協(xié)會組織實施，中國科學院沈陽自動化研究所為技術(shù)總體單位，與國家海洋局第二海洋研究所等單位共同研制。這是一套集成熱液異常探測、微地形地貌探測、海底照相和磁力探測等技術(shù)的實用化深海探測系統(tǒng)，主要用于多金屬硫化物等深海礦產(chǎn)資源的勘探作業(yè)。 

2018年4月6日，執(zhí)行中國大洋49航次科考任務(wù)的“潛龍二號”無人潛水器成功完成第50次下潛。

研發(fā)背景

“潛龍二號”是國家“863”計劃“深海潛水器技術(shù)與裝備”重大項目的課題之一，由中國大洋礦產(chǎn)資源研究開發(fā)協(xié)會組織實施，中科院沈陽自動化所作為技術(shù)總體單位，與國家海洋局第二海洋研究所等單位共同研制。“潛龍二號”在6000米級auv“潛龍一號”的基礎(chǔ)上，針對多金屬硫化物礦區(qū)需求研制，在機動性、避碰能力、快速三維地形地貌成圖、浮力材料國產(chǎn)化方面均有較大提高，為我國海底多金屬硫化物調(diào)查和勘探提供了高效、精細、綜合的先進手段。

研發(fā)背景

“潛龍二號”是國家“863”計劃“深海潛水器技術(shù)與裝備”重大項目的課題之一，由中國大洋礦產(chǎn)資源研究開發(fā)協(xié)會組織實施，中科院沈陽自動化所作為技術(shù)總體單位，與國家海洋局第二海洋研究所等單位共同研制。“潛龍二號”在6000米級auv“潛龍一號”的基礎(chǔ)上，針對多金屬硫化物礦區(qū)需求研制，在機動性、避碰能力、快速三維地形地貌成圖、浮力材料國產(chǎn)化方面均有較大提高，為我國海底多金屬硫化物調(diào)查和勘探提供了高效、精細、綜合的先進手段。

設(shè)計人員

劉健“潛龍二號”總設(shè)計師、“潛龍一號”課題負責人，中科院沈陽自動化研究所水下機器人研究室總工，曾擔任我國早期“CR-02 6000米自治水下機器人”總設(shè)計師。

發(fā)展歷程

為了最大限度地提高科研效率、節(jié)約科研經(jīng)費，大洋40航次的調(diào)研隊員正式開始了“晝夜不分、黑白顛倒”的生活，AUV（4500米級深海資源自主勘查系統(tǒng)）組、熱液異常探測組、地球物理組、地質(zhì)組、綜合作業(yè)組、甲板保障組等調(diào)研組長充分考慮了可能出現(xiàn)的一切意外情況，均制定了穩(wěn)妥的值班表，確保每一個時間段、每一間實驗室都有至少一人在值班、巡查。

“潛龍二號”雖然名字里帶“龍”，但造型卻酷似電影《海底總動員》里的小丑魚NEMO。相關(guān)負責人表示，把潛器設(shè)計成魚的樣子主要是為了適應(yīng)洋中脊復(fù)雜地形的要求，讓潛器自如翻山越嶺，便于水面回收，減少垂直面的阻力，增強水面航行能力。 

為應(yīng)對水下復(fù)雜的地形地貌，“潛龍二號”在國內(nèi)首次采用前視聲吶作為避碰控制設(shè)備。這是一種成像聲吶，即把數(shù)據(jù)采集進來后，通過圖像處理方式來識別障礙和周圍環(huán)境，結(jié)合避碰策略，下達緊急轉(zhuǎn)向、緊急變深或變高以及跟蹤策略。在解除危機后，會通過在線路徑規(guī)劃引導潛器回到正確的軌跡上，使其繼續(xù)正常地執(zhí)行任務(wù)。 

2015年12月16日，執(zhí)行我國第四十航次科考任務(wù)的“向陽紅10號”起航，兩臺4500米級深海水下機器人“潛龍一號”和“潛龍二號”隨船出發(fā)，首次投入實質(zhì)性遠洋科考。 

在經(jīng)過3個潛次的試驗調(diào)試后， 2016年1月20日零時30分,我國自主研發(fā)的4500米級深海資源自主勘查系統(tǒng)(AUV)——“潛龍二號”在西南印度洋完成了第5次大洋下潛勘探，全部探測功能測試取得成功。“潛龍二號”總設(shè)計師劉健介紹說，在第5次下潛中，“潛龍二號”進行了全部探測功能測試，拍攝了300余張海底高清照片，獲得甲烷、濁度、溫度、磁力等海底環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)，以及近底50米微地形地貌有效數(shù)據(jù)，達到預(yù)期目的。 

2016年2月15日，西南印度洋，科考船“向陽紅10號”攜帶的起重機掛鉤成功鉤住了鮮黃、魚形的深海潛水器“潛龍二號”，并將之緩緩送上后甲板。藉此，我國首臺自主研發(fā)的面向神秘的大洋熱液區(qū)探測的4500米級自主水下機器人的首次試驗性應(yīng)用任務(wù)成功完成，意味著其已開始為我國勘探西南印度洋海底資源，調(diào)查極為復(fù)雜的海底地形地貌做出貢獻。 

勘探過程

經(jīng)過9日一天的布陣、測陣及2016年1月10日天一大早的準備工作，“潛龍二號”的處女航已經(jīng)全部準備就緒，以往沒有安裝的磁力儀也已安裝完畢，呈現(xiàn)出它最完整的優(yōu)雅姿態(tài)，陽光下的“潛龍二號”顯得典雅又美麗。

當?shù)貢r間2016年1月12日早上8點，在止蕩繩的牽引下，“潛龍二號”緩緩由“向陽紅10”船的后甲板沒入水中，入水后的“潛龍二號”開始有了自主“行動力”，只見一條黃色的“胖魚”迅速向下“游”去，很快，“胖魚”變成了一個黃色的小點，消失在視野范圍之內(nèi)。

“潛龍二號”的副總設(shè)計師趙宏宇說，2016年1月9日的準備階段，就是在為“潛龍二號”設(shè)置“衛(wèi)星導航”的階段。由科研人員下放四個應(yīng)答器，由超短基線對四個應(yīng)答器進行位置標定，謂之“測陣”。每個應(yīng)答器之間距離大約為3公里，被輻射到的區(qū)域皆將成為“潛龍二號”的導航區(qū)域，AUV可以向應(yīng)答器發(fā)射信號，通過接收到的訊息來判定自己所在的具體位置，從而進行梳形搜索。此外，隨“潛龍二號”下水的還有一臺聲波通訊機，聲通訊機與AUV之間達成“溝通”，再由聲通訊機將“溝通結(jié)果”發(fā)送給船上的科研人員，以此達到實時監(jiān)控的作用。“潛龍二號”的探測任務(wù)包括了海底地形地貌探測、熱液異常探測、磁力探測等內(nèi)容。

“潛龍二號”在水中探測了9個小時左右時間，2016年1月12日下午6時左右，它自動拋載上浮于“向10”船的南面，距離船體還有一定距離。在“向10”及4500米級AUV緩緩靠近的過程中，首先映入眼簾的是幾只信天翁，它們新奇地“盯著”這臺巨大的黃“魚”，不停地用嘴啄。“嘭”的一聲巨響，“潛龍二號”拋出一條橘紅色牽引繩，再由科研人員發(fā)射一條打撈繩，兩根繩系好“水手結(jié)”，慢慢讓AUV浮至船尾，至此，回收工作的第一步告一段落。緊接著，科研人員用鉤子分別給“潛龍二號”的牽引環(huán)套上止蕩繩，緩緩用A架將“潛龍二號”吊起，重新固定在后甲板上。 

2018年2月9日，“向陽紅10”船抵達西南印度洋工作區(qū)，11時50分，“潛龍二號”順利布放入水進行探測作業(yè)。這是“潛龍二號”大洋49航次的首次下潛，也是“潛龍二號”的第四十次下潛。此次下潛，“潛龍二號”在近海底工作30小時，航程約70千米，最大潛深2920米，在地形起伏1800多米的區(qū)域內(nèi)，獲得了大量的精細地形地貌數(shù)據(jù)和多種傳感器探測數(shù)據(jù)，表明“潛龍二號”具有高智能自主避障能力和穩(wěn)定航行控制能力。本航次應(yīng)用是“潛龍二號”連續(xù)第三年應(yīng)用，說明其在技術(shù)上完全具備了在洋中脊復(fù)雜地形中航行探測的能力，我國自主研發(fā)的水下自主機器人在技術(shù)上達到了國際先進水平。 

2018年4月6日，在西南印度洋執(zhí)行中國大洋49航次科考任務(wù)的“潛龍二號”無人潛水器成功完成第50次下潛，并將在本航次科考任務(wù)結(jié)束后正式進行技術(shù)升級。 （圖文資料來源于百度百科）